Starobylé biskupské město Vyškov leží ve Vyškovské bráně na horním toku řeky Hané. Na základě archeologických nálezů lze doložit nepřetržité osídlení tohoto území již od starší doby kamenné. O nejstarších dějinách města písemné zprávy nemáme, ale na raný původ ukazuje jeho výhodná poloha na křižovatce obchodních cest směřujících od Brna do Olomouce a Kroměříže.

První písemná zmínka o Vyškově je doložena v listině olomouckého biskupa Jindřicha Zdíka z roku 1141. Tehdy byl Vyškov zeměpanským majetkem, centrem oblasti ještě zůstávala nedaleká Pustiměř s významným románským hradem. Na počátku 13. století se Vyškov stává sídlem zeměpanských úředníků, později ho získali olomoučtí biskupové, v jejichž majetku zůstal více jak 600 let. V polovině 13. století, za biskupa Bruna ze Schauenburku, byla zeměpanská osada povýšena na město, označované jako "oppidum forense" - osada městského typu s trhem. Ve 14. století již Vyškov patřil k předním městům olomouckého biskupství.

Středověký vzhled Vyškova můžeme vcelku dobře rekonstruovat z dochovaných dobových kreseb i stávající půdorysné dispozice. Původní město nebylo rozsáhlé. Jeho jádro tvořilo trojúhelníkové náměstí s přilehlými ulicemi. Město obepínaly hradby, místy zdvojené, se třemi vstupními branami - Olomouckou, Brněnskou a Kroměřížskou. Siluetu města určovaly věže zámku, radnice a gotická stavba kostela. Životopisec sv. Jana Kapistrana, který v roce 1451 Vyškov navštívil, ho popisuje jako "město vznešené, obehnané hradbami, ozdobené krásným sídelním zámkem biskupa olomouckého s příjemnou zahradou".

Jinak výhodná poloha města zvyšovala ve válečných dobách nebezpečí jeho napadení. V husitských válkách byl Vyškov, který zachoval věrnost biskupovi, dobyt a zpustošen husity, za válek uherských ho vypálil syn krále Jiřího z Poděbrad, vévoda Jindřich Müsterberský. O obnovu města se zasloužil ve druhé polovině 15. století olomoucký biskup Tas z Černé Hory, člen urozeného rodu Boskoviců, který nechal současně znovu sepsat a rozšířit zničená městská privilegia. Měšťané byli osvobozeni od řady povinností k zámku, získali mimo jiné právo šenku, várečné, odúmrtní a svobodné volby radních. Poté, co byla v roce 1461 obnovena nadační listina farního kostela, se v letech 1464-1466 realizovala jeho stavba.

Klidnější období 16. a počátku 17. století se projevilo v hospodářském rozkvětu města, v jehož čele tehdy stál purkmistr a čtyři radní. Z řemesel se rozšířilo hlavně soukenictví a hrnčířství, z cechů byl nejstarší řeznický.

V 17. století těžce postihla Vyškov třicetiletá válka. Město bylo dvakrát obsazeno Švédy a při jejich druhém vpádu v roce 1643 zcela vypleněno. Ze 155 usedlostí zůstala zachována sotva třetina, stejně vysoké byly i ztráty na životech.

Největšího rozkvětu dosáhlo město koncem 17. století za panství biskupa Karla II. z Lichtenštejna-Kastelkornu. Ten přistavěl k zámku rozsáhlé přírodní křídlo, v němž zřídil bohatou obrazárnu, a rozšířil zámeckou zahradu. Do města přenesl dočasně i biskupskou mincovnu. Vyškov byl tehdy přezdíván "Moravské Versailles".

Zlom v rozvoji Vyškova představuje ničivý požár v roce 1753, kdy vyhořelo téměř celé město včetně zámku. Ačkoli zámek hostil i později řadu významných návštěv (v roce 1800 zde nocoval ruský generál Suvorov a v předvečer bitvy u Slavkova v roce 1805 se zde dokonce sešel ruský car Alexander s rakouským císařem Františkem), své bývalé slávy už nikdy nedosáhl.

Po skončení napoleonských válek přichází doba nástupu kapitalismu a spolu s ním se město rozšiřuje za své původní hranice. V první polovině 19. století byly částečně zbořeny městské brány a Vyškov čekala nová hospodářská a kulturní etapa jeho rozvoje. Poslední čtvrtinu 19. století, poznamenanou řadou národnostních bojů, úspěšně završilo zvolení prvního českého starosty v roce 1903.

Za první republiky si Vyškov udržoval charakter města řemeslníků a obchodníků, s poměrně malým průmyslem. K nejdůležitějším událostem bezesporu patřila elektrifikace města v letech 1923-1925 a vybudování vodovodu v roce 1935. Pro budoucnost města byl významný také rok 1936, kdy vznikla ve Vyškově vojenská posádka.

Vývoj na čas přerušila druhá světová válka, která zvláště v posledních měsících bojů zasáhla Vyškov tak, že patřil k nejhůř postiženým městům v zemi.